Nagrobniki so bili skozi zgodovino znani pod različnimi imeni, kot so nagrobni kamni, nagrobni spomeniki, spominske plošče in podobno. Vsi so imeli enako funkcijo: ohraniti spomin na pokojnika. Začetke nagrobnikov so sprva predstavljali kupi zbranega kamenja ali kosi lesa na grobnem mestu. Ponekod so kamenje (znano kot volčje kamenje) položili po celotnem telesu, da bi preprečili živalim, da bi odkrile in oskrunile plitev grob.
Arheologi so odkrili grobnice neandertalcev, ki segajo v obdobje pred 20.000 do 75.000 leti, kjer so bila telesa najdena v jamah, njihove odprtine pa so prekrivali veliki kupi kamenja ali skale. Domneva se, da so bili ti grobovi – vsaj na začetku – naključni. Ranjence so verjetno pustili, da si opomorejo, kamenje ali skale pa so potisnili pred jamo za zaščito pred divjimi živalmi. Eno najstarejših spominskih obeležij je jama Šanidar v Iraku, kjer so našli ostanke osebe, okoli katere je bilo raztreseno cvetje, njene kosti pa izvirajo iz časa okoli 50.000 let pred našim štetjem.
Sčasoma so se razvile različne metode pokopa in z njimi tudi spominska obeležja. Na območju današnje Kitajske so se okoli 30.000 let pr. n. št. pojavile prve krste, v katerih so pokopavali svoje mrtve, grobno mesto pa so nato označili s kamnitim spomenikom. Mumifikacija in balzamiranje sta se uporabljala okoli 3200 let pr. n. št., da bi ohranili telesa egiptovskih faraonov za posmrtno življenje. Faraoni so bili položeni v sarkofage in nameščeni v grobnice skupaj s kipi, ki so predstavljali njihove služabnike in zaupne svetovalce, ter z zlatom in obiljem bogastva, da bi si zagotovili sprejetje v posmrtnem življenju.
Upepelitev, ki se je začela v istem času kot mumifikacija, je prav tako razširjena metoda ohranjanja spomina na preminule. Upepelitev danes predstavlja 26 % vseh načinov pokopa v Združenih državah Amerike in kar 45 % v Kanadi.
Z razvojem religij se je na upepelitev začelo gledati z zaničevanjem. Mnoge religije so celo prepovedale upepeljevanje in trdile, da gre za ostanek poganskih ritualov. Pokop s krsto je bil bolj sprejemljiva metoda, pokojnike pa so pogosto pustili nekaj dni v hiši, da so se lahko prijatelji poslovili in izkazali spoštovanje. Leta 1348 je Evropo prizadela kuga in prisilila ljudi, da so mrtve pokopavali v najkrajšem možnem času in daleč od mest. Ta praksa se je nadaljevala, dokler pokopališča niso postala prepolna in se je zaradi številnih plitvih grobov bolezen še naprej širila. Leta 1665 je angleški parlament sprejel odločitev, da so dovoljeni le pogrebi z manjšim številom prisotnih, zakonsko določena globina grobov pa je morala znašati 6 čevljev (1,8 m). To je v veliki meri zmanjšalo širjenje bolezni.
Prvo pokopališče z nagrobniki, ki je bilo podobno tistim, ki jih poznamo danes, je bilo ustanovljeno v Parizu leta 1804 in se je imenovalo »vrtno pokopališče«. Pokopališče Père-Lachaise je večni dom mnogih znanih imen, kot so Oscar Wilde, Frédéric Chopin in Jim Morrison. Prav na teh »vrtnih« pokopališčih so se razvili nagrobniki in spominska obeležja, kar je privedlo do pojava umetniških obrtniških del na nagrobnikih.
Družbeni status posameznika je določal velikost in umetelnost spominske plošče. Zgodnji spomeniki so prikazovali grozljive prizore z okostnjaki in demoni z namenom, da bi živim vlili strah pred posmrtnim življenjem. Kasneje, v devetnajstem stoletju, so se nagrobniki razvili v prid mirnejšim motivom, kot so prizori kerubov in angelov, ki pokojnika vodijo v posmrtno življenje.
